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Guía docente para el diseño de robots de servicio


DATOS DEL LIBRO
Autor(a): Jose María Sabater Navarro, Jaime Martínez Verdú
Editorial: Desconocido
Idioma: Español
Nº de páginas: 389 págs.
Año edición: 2012
Formato: PDF
Comprimido: rar


Contenido

  • Definición del Problema: Diseño Conceptual.
  • Análisis de Especificaciones Técnicas, Económicas y Legales.
  • Determinación de la Topología: Síntesis Estructural.
  • Algoritmo del Diseño Conceptual.
  • Desarrollo de la Solución I: Análisis Cinemático.
  • Descripción de la Geometría del Mecanismo.
  • Parámetros de Funcionalidad de un Sistema Robótico.
  • Selección de las Dimensiones de los Eslabones.
  • Código Programado para el Análisis Cinemático.
  • Definición de la Cuestión Física.
  • Análisis Dinámico según la Configuración del Robot.
  • Procedimiento para la Selección de la Motorización.
  • Código Programado para Análisis Dinámico.
  • Estado del Arte de las Herramientas Informáticas de DMA.
  • Sistemas de Diseño Asistido por Ordenador: CAD.
  • Sistemas de Diseño Asistido por Ordenador: CAE.
  • Sistemas de Simulación Controlada de Realidad Virtual.
  • Teoría Básica de la Simulación Dinámica.
  • Análisis Cuasiestático: Cargas de Movimiento.
  • Ejemplo Práctico de Diseño: Robot para Piedra Natural.
  • ...

Resumen del libro

Tecnológicamente, el diseño se compone de cuatro disciplinas vinculadas entre sí: control, electrónica, mecánica y software. En este documento se prestará especial atención a estos dos últimos. Como resultado del proceso de diseño ha de obtenerse la definición o pre-definición de todos los subsistemas que integran el robot: la interfaz robot-usuario, el hardware de control del sistema (constituido por electrónica, incluyendo electrónica de potencia y los sistemas de alimentación), las sistemas de comunicaciones y, además, el sistema sensorial y los actuadores que hacen posible la interacción del robot con el entorno.

Cuando se cursa una asignatura básica de robótica siempre aparece un estudio detallado de la morfología de robots. Los clásicos brazos robots industriales (robots antropomórficos, cartesianos, esféricos, etc.) nos han servido para desarrollar una gran variedad de aplicaciones robóticas, tanto en el ámbito industrial como en otras áreas. Sin embargo, los actuales robots de servicio (incluyendo los robots médicos, asistenciales, móviles, juguetes, etc.) hacen que debamos dar un paso adelante en los temas de diseño y síntesis de robots. En muchos casos no es suficiente con utilizar conocidas configuraciones seriales para encontrar una solución al problema, y debemos ser capaces de generar una solución más concreta y mejor adaptada a las condiciones particulares del problema.

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